En 1769, la expedición histórica del capitán James Cook en la región conduciría al reclamo inglés sobre Australia, pero antes de que el capitán llegara a Australia, navegó cerca de Nueva Zelanda y pasó semanas cartografiando parte de su costa. De este modo, también fue uno de los primeros en observar y tomar nota de los pueblos indígenas de las dos islas. Sus instrucciones del almirantazgo eran esforzarse a toda costa para cultivar relaciones amistosas con las tribus y pueblos que pudiera encontrarse, y considerar a cualquier pueblo nativo como los poseedores naturales y legales de cualquier tierra que fueran encontrados ocupando. Cook, por supuesto, no estaba involucrado en una expedición de colonización, así que, cuando encontró por primera vez una partida de guerra maorí, ciertamente no tenía la intención de desafiar su señorío sobre Aotearoa, aunque desde luego estaba interesado en descubrir más sobre ellos.
Fue el 6 de octubre de 1769 que se avistó tierra desde el tope del mástil del HMS Endeavour. El propósito aparente de la expedición era observar el paso de Venus a través del sol, pero en órdenes selladas, que debían abrirse únicamente cuando se completaran las observaciones astronómicas, se le indicó que buscara evidencias de la legendaria Terra Australis. Acercándose desde el este, tras rodear el cabo de Hornos y hacer parada en Tahití, el Endeavour llegó a la costa de Nueva Zelanda, y dos días después soltó anclas en la que llegaría a conocerse como Poverty Bay (Bahía Pobreza).
No se observaron señales de vida o habitación hasta la mañana del 9 de octubre, cuando se vio humo elevándose tierra adentro, lo que indicaba que el territorio, en efecto, estaba habitado. Cook y un grupo de marineros se dirigieron a la orilla en dos botes, dejaron cuatro hombres cuidándolos y el resto partió tierra adentro hacia una línea de colinas. Sin embargo, los centinelas se sorprendieron con la llegada de un grupo de cuatro maoríes, que adoptaron una postura agresiva, y cuando uno levantó una lanza para arrojarla, fue derribado inmediatamente con un disparo.
Cook y su grupo de desembarco se apresuraron a regresar, y luego de algunos disparos, los maoríes se retiraron y el grupo regresó al Endeavour. A la mañana siguiente, sin embargo, se hizo otro desembarco y, si bien fue posible algo de comunicación cautelosa gracias al hecho de que Cook tenía entre su personal a un polinesio de nombre Tupaia, cuyo idioma era similar, el encuentro no fue menos hostil. Cuando, una vez más, un maorí hizo un movimiento agresivo, un marinero nervioso disparó, y otro maorí murió. Este fue el preliminar a otro encuentro aún más agresivo, cuando los maoríes intentaron abordar el barco y secuestrar a un muchacho, presumiblemente con la intención de comérselo. Dispararon contra ellos, y más maoríes murieron, tras lo cual Cook y su tripulación abandonaron la escena y continuaron sus observaciones en altamar.
La impresión que todo esto dejó en Cook y en los miembros científicos de la expedición, fue mixta. Para ese momento ya se habían producido varios encuentros con pueblos polinesios esparcidos por el Pacífico Sur, y si bien en ocasión fueron belicosos, ninguno fue tan agresivo como los maoríes. Cabe acotar, para ser justos, que la comprensión de los maoríes de la aparición de Cook y lo que esta representaba era, necesariamente, parcial, y para lidiar con ello simplemente recurrieron al comportamiento por defecto, aplicable a cualquier extraño que se acercara a sus costas. La presencia de Tupaia a bordo del Endeavour permitió cierto intercambio superficial y un poco de comercio, pero poco más, y Cook quedó intrigado por esta gente recta, aguerrida y gallarda.